При повороте руля до упора направо была выжата педаль тормоза, после этого загорелось ESP и стал троить двиг

Выдаёт ошибки:

16687

17647

17698

При процедуре обучения ошибка пропала, через 3 км - появилась снова

Сигнал на катушку и форсунку приходит

А может не ESP, а EPC.

Вроде как ошибки по 3 целиндру и обрыв датчика ОЖ. К рулю как бы и отношения не имеют.

Кстати датчик ОЖ это больное место VAG-ов.